Βάζουμε τις ντομάτες και το χυμό σε μια μεγάλη κατσαρόλα σε μέτρια προς υψηλή φωτιά μέχρι να έρθουν σε σημείο βρασμού. Κατεβάζουμε σε χαμηλή προς μέτρια φωτιά και σιγοβράζουμε για 30 λεπτά.

Με το μπλέντερ χειρός πολτοποιούμε το μείγμα στην κατσαρόλα μέχρι να γίνει λείο (αν δε διαθέτουμε, μεταφέρουμε το μείγμα στο μπλέντερ, χτυπάμε καλά και το επιστρέφουμε στην κατσαρόλα).

Προσθέτουμε το γάλα, το αλάτι και το πιπέρι και ανακατεύουμε. Προσθέτουμε και το γιαούρτι ανακατεύοντας καλά με το σύρμα και βράζουμε σε μέτρια φωτιά μέχρι να πήξει, για περίπου 5 λεπτά.

Σερβίρουμε σε μπολ και γαρνίρουμε με μυρωδικά της επιλογής μας (βασιλικό ή μαϊντανό κ.λ.π.). Συνοδεύουμε τη σούπα με φρυγανισμένο ψωμί.